{"id":448,"date":"2017-11-24T23:33:24","date_gmt":"2017-11-24T22:33:24","guid":{"rendered":"http:\/\/mikrocontroller.bplaced.net\/wordpress\/?page_id=448"},"modified":"2017-12-31T01:26:23","modified_gmt":"2017-12-31T00:26:23","slug":"59-can_lolevel-library-stm32f4","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/mikrocontroller.bplaced.net\/wordpress\/stm32f4\/komplette-library-liste-stm32f4\/59-can_lolevel-library-stm32f4\/","title":{"rendered":"59-CAN_LoLevel-Library (STM32F4)"},"content":{"rendered":"

\u2190<\/span> 58-Backup_RAM-Library (STM32F4)<\/a><\/div><\/div>
60-CAN_MCP25050-Library (STM32F4) →<\/span><\/a><\/div><\/div><\/p>\n

mit dieser Library kann die CAN-Schnittstelle vom STM32F4 benutzt werden<\/p>\n

die CAN-Pins die benutzt werden sollen, m\u00fcssen im C-File eingetragen werden
\n(im H-File kann die CAN-Baudrate eingestellt werden)<\/p>\n

es gibt zwei identische Librarys, getrennt f\u00fcr CAN-1 und CAN-2<\/p>\n

die Filter-Funktionen vom STM32F4 sind sehr Umfangreich. Ich habe versucht alles so einfach wie m\u00f6glich zu halten, aber es wurden trotzdem 4 Funktionen.
\n(Beschreibung siehe unten)<\/p>\n

es k\u00f6nnen CAN-Frames in den 4 Modes :
\n[standard_Data, standard_Remote, extended_Data, extended_Remote]
\ngesendet und empfangen werden<\/p>\n

es muss ein externer CAN-Transeiver-IC angeschlossen werden (z.B. SN65HVD230D) und der Terminations-Widerstand (120 Ohm) f\u00fcr den BUS darf nicht vergessen werden.<\/p>\n

Filterbeschreibung :<\/strong><\/p>\n

Die Filter dienen dazu um CAN-Frames die f\u00fcr die CPU nicht wichtig sind wegzufiltern. Es k\u00f6nnen Filter f\u00fcr \u201cstandard\u201d und \u201cextended\u201d CAN-Frames gesetzt werden.
\nDirekt nach der Init Funktion sind keine Filter aktiv und alle Frames werden empfangen.<\/p>\n

F\u00fcr CAN1 k\u00f6nnen bis zu 14 Filter eingerichtet werden (Nr. 0\u202613)
\nF\u00fcr CAN2 k\u00f6nen bis zu 14 Filter eingerichtet werden (Nr. 14 bis 27)<\/p>\n

Filter-Liste<\/span> : alle empfangenen CAN-Frames werden mit den Eintr\u00e4gen in der Liste verglichen, wenn die ID+Mode \u00fcbereinstimmt landet der Frame im Empfangspuffer.<\/p>\n

dieser Filter kann man dann einsetzen, wenn man einzelne CAN-IDs freigeben will.
\n(z.B. 4 einzelne IDs : 0\u00d7123, 0\u00d7463, 0\u00d7228, 0\u00d7447)<\/p>\n

Filter-Maske<\/span> : alle empfangenen CAN-Frames werden mit einer Maske versehen und dann mit der ID+Mode verglichen, bei \u00dcbereinstimmung landet der Frame im Empfangspuffer.<\/p>\n

Alle Bits die in der Maske auf \u20191\u2032 stehen, m\u00fcssen mit der ID \u00fcbereinstimmen.
\nAlle Bits die in der Maske auf \u20190\u2032 stehen, k\u00f6nnen einen beliebigen wert haben.<\/p>\n

diesen Filter kann man dann einsetzen, wenn man ganze ID-Bl\u00f6cke freigeben will.
\n(z.B. 16 IDs : 0\u00d7120 bis 0x12F)<\/p>\n

Bilder :<\/strong><\/p>\n

\n
\n
\"Schaltplan\"<\/a><\/dt>\n
Schaltplan<\/dd>\n<\/dl>\n
\n
\"Transeiver\"<\/a><\/dt>\n
Transeiver<\/dd>\n<\/dl>\n
\n
\"an<\/a><\/dt>\n
an der STAMP<\/dd>\n<\/dl>\n


<\/p>\n<\/div>\n

im Beispiel wurde CAN-1 mit dieser Pin-Belegung benutzt :<\/p>\n

CAN_TX an PB9\r\nCAN_RX an PB8<\/pre>\n
Voraussetzungen :<\/strong><\/p>\n
Benutzte Module der CooCox-IDE : GPIO, CAN, MISC\r\nBenutzte Librarys : keine<\/pre>\n
Enumerationen (f\u00fcr CAN1) :<\/strong><\/p>\n
typedef enum {\r\n  CAN1_STD_DATA =0, \/\/ standard Daten-Frame\r\n  CAN1_STD_REMOTE,  \/\/ standard Remote-Frame\r\n  CAN1_EXT_DATA,    \/\/ extended Daten-Frame\r\n  CAN1_EXT_REMOTE   \/\/ extended Remote-Frame\r\n}CAN1_FRAME_MODE_t;<\/pre>\n
:<\/strong><\/p>\n
typedef enum {\r\n  CAN1_RX_EMPTY =0,  \/\/ noch kein CAN-Frame empfangen\r\n  CAN1_RX_READY      \/\/ CAN-Frame wurde empfangen\r\n}CAN1_STATUS_t;<\/pre>\n
TX-Struktur :<\/strong><\/p>\n
typedef struct {\r\n  uint32_t can_id;    \/\/ STD=11bit  EXT=29bit\r\n  uint8_t anz_bytes;  \/\/ anzahl der daten [0...8]\r\n  uint8_t data[8];    \/\/ datenbytes\r\n}CAN1_TX_FRAME_t;<\/pre>\n
RX-Struktur :<\/strong><\/p>\n
typedef struct {\r\n  CAN1_FRAME_MODE_t frame_mode;    \/\/ Frame-Mode\r\n  uint32_t can_id;    \/\/ STD=11bit  EXT=29bit\r\n  uint8_t anz_bytes;  \/\/ anzahl der daten [0...8]\r\n  uint8_t data[8];    \/\/ datenbytes\r\n}CAN1_RX_FRAME_t;<\/pre>\n
Funktionen (f\u00fcr CAN1) :<\/strong><\/p>\n
void UB_CAN1_Init(void);                                       \/\/ zum init der CAN-Schnittstelle\r\nErrorStatus UB_CAN1_send_std_data(CAN1_TX_FRAME_t tx_frame);   \/\/ zum senden von standard data frames\r\nErrorStatus UB_CAN1_send_std_remote(CAN1_TX_FRAME_t tx_frame); \/\/ zum senden von standard remote frames\r\nErrorStatus UB_CAN1_send_ext_data(CAN1_TX_FRAME_t tx_frame);   \/\/ zum senden von extended data frames\r\nErrorStatus UB_CAN1_send_ext_remote(CAN1_TX_FRAME_t tx_frame); \/\/ zum senden von extended remote Frames\r\nCAN1_STATUS_t UB_CAN1_receive(CAN1_RX_FRAME_t *rx_frame);      \/\/ zum empfangen von Frames<\/pre>\n
Filter-Funktionen (f\u00fcr CAN1) :<\/strong><\/p>\n
void UB_CAN1_std_FilterList(CAN1_STD_FL_t filter, uint8_t nr); \/\/ 1...4 Filter f\u00fcr std-ID\r\nvoid UB_CAN1_std_FilterMask(CAN1_STD_FM_t filter, uint8_t nr); \/\/ 1..2 Filter+Maske f\u00fcr std-ID\r\nvoid UB_CAN1_ext_FilterList(CAN1_EXT_FL_t filter, uint8_t nr); \/\/ 1..2 Filter f\u00fcr ext-ID\r\nvoid UB_CAN1_ext_FilterMask(CAN1_EXT_FM_t filter, uint8_t nr); \/\/ 1 Filter+Maske f\u00fcr ext-ID<\/pre>\n
Beispiel :<\/strong><\/p>\n
\/\/--------------------------------------------------------------\r\n\/\/ File     : main.c\r\n\/\/ Datum    : 14.09.2013\r\n\/\/ Version  : 1.0\r\n\/\/ Autor    : UB\r\n\/\/ EMail    : mc-4u(@)t-online.de\r\n\/\/ Web      : www.mikrocontroller-4u.de\r\n\/\/ CPU      : STM32F4\r\n\/\/ IDE      : CooCox CoIDE 1.7.4\r\n\/\/ GCC      : 4.7 2012q4\r\n\/\/ Module   : CMSIS_BOOT, M4_CMSIS_CORE\r\n\/\/ Funktion : Demo der CAN-LoLevel-Library\r\n\/\/ Hinweis  : Diese zwei Files muessen auf 8MHz stehen\r\n\/\/              \"cmsis_boot\/stm32f4xx.h\"\r\n\/\/              \"cmsis_boot\/system_stm32f4xx.c\"\r\n\/\/--------------------------------------------------------------\r\n\r\n#include \"main.h\"\r\n#include \"stm32_ub_led.h\"\r\n#include \"stm32_ub_can1.h\"\r\n\r\nint main(void)\r\n{\r\n  uint32_t delay=0;\r\n  uint8_t wert=0;\r\n  CAN1_TX_FRAME_t myTXFrame; \/\/ Puffer f\u00fcr TX-Daten\r\n  CAN1_RX_FRAME_t myRXFrame; \/\/ Puffer f\u00fcr RX-Daten\r\n\r\n  SystemInit(); \/\/ Quarz Einstellungen aktivieren\r\n\r\n  \/\/ Init der LEDs\r\n  UB_Led_Init();\r\n\r\n  \/\/ Init vom CAN-1 (an PB8+PB9)\r\n  UB_CAN1_Init();\r\n\r\n  while(1)\r\n  {\r\n    \/\/---------------------------\r\n    \/\/ senden\r\n    \/\/---------------------------\r\n    delay++;\r\n    if(delay>5000000) {\r\n      \/\/ zyklisch ein CAN-Telegramm senden\r\n      delay=0;\r\n      UB_Led_Toggle(LED_GREEN);\r\n      \/\/ telegramm erstellen\r\n      myTXFrame.can_id=0x123; \/\/ ID ist egal\r\n      myTXFrame.anz_bytes=1;  \/\/ ein Datenbyte wird gesendet\r\n      myTXFrame.data[0]=wert; \/\/ Datenwert\r\n      \/\/ Frame senden\r\n      UB_CAN1_send_std_data(myTXFrame);\r\n      \/\/ Datenwert wird nach jedem senden incrementiert\r\n      wert++;\r\n    }\r\n\r\n    \/\/---------------------------\r\n    \/\/ empfangen\r\n    \/\/---------------------------\r\n    if(UB_CAN1_receive(&myRXFrame)==CAN1_RX_READY) {\r\n      \/\/ es wurde etwas empfangen\r\n      UB_Led_Toggle(LED_BLUE);\r\n      \/\/ Datenbyte auswerten (nur als Demo)\r\n      if((myRXFrame.data[0]&0x02)!=0) {\r\n        \/\/ beim empfangenen Datenwert ist das Bit1 gesetzt\r\n        UB_Led_Toggle(LED_RED);\r\n      }\r\n    }\r\n  }\r\n}\r\n<\/pre>\n
Hier die Library zum\u00a0Download :<\/strong><\/p>\n
ub_stm32f4_can_v102<\/a><\/p>\n
Hier der komplette CooCox-Projektordner zum\u00a0Download :<\/strong><\/p>\n
Demo_59_CAN_LoLevel<\/a><\/p>\n
\n
13 Antworten auf 59-CAN_LoLevel-Library (STM32F4)<\/em><\/h3>\n
    \n
  1. \n
    \n
    \"\"Gorka<\/cite> sagt:<\/span><\/div>\n
    <\/p>\n
    10. April 2014 um 10:03<\/div>\n
    <\/p>\n
    \n
    Super Arbeit. Danke sehr.
    \nIch habe hier viel gelernt\u2026
    \nSeit ein Paar Tage versuche ich CAN und USB gleichzeitig zu nutzen, aber es sieht, das beide libs nicht kompatibel sind\u2026 CAN schnittstelle functioniert einwandfrei bis man einen USB Stick anschlie\u00dft. Und beide, CAN und USB libs funktionieren bei mir ohne Probleme, aber nur getrennt\u2026
    \nHast du es irgendwann zuf\u00e4lligerweise probiert?<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n
    <\/p>\n