Auf dem STM32F429 Discovery-Board ist ein 3Achs-Drehraten-Sensor eingebaut (L3GD20)
Mit diesem können die Winkelgeschwindigkeiten der X-, Y-, Z-Achse gemessen werden. Der Sensor hat eine Genauigkeit von 16bit und eine umschaltbare
Auflösung von +/-250dps , +/-500dps , +/-2000dps
Ich habe die Library so einfach wie möglich gehalten und die Interrupt Möglichkeiten z.B. gar nicht mit eingebaut.
Der Sensor hängt am SPI5 aus dem Grund wird die SPI5-Lib auch benötigt.
Beispielbild :
Benutzte Pins :
1 2 3 4 | SCK an PF7 MOSI an PF9 MISO an PF8 ChipSelect an PC1 |
Enumerationen :
1 2 3 4 5 | typedef enum { SCALE_250 = 0, // 250 SCALE_500, // 500 SCALE_2000 // 2000 }L3GD20_SCALE_t; |
Struktur
1 2 3 4 5 6 | typedef struct { int16_t x_achse; // Drehrate der X-Achse int16_t y_achse; // Drehrate der Y-Achse int16_t z_achse; // Drehrate der Z-Achse }L3GD20_t; L3GD20_t L3GD20; |
Funktionen :
1 2 | ErrorStatus UB_L3GD20_Init(L3GD20_SCALE_t scale); void UB_L3GD20_Read(void); |
Beispiel :
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Hier die Library zum Download :
Hier der komplette CooCox-Projektordner zum Download :
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